Das Volk der Dänen soll im 6. Jahrhundert aus Schonen nach Jütland und auf die westlichen Ostseeinseln, wo es andere germanische Stämme verdrängte, gekommen sein. Im 10. Jahrhundert vereinigte Gorm der Alte († 950) die einzelnen Kleinkönigreiche unter seiner Herrschaft. Sein Sohn Harald Blauzahn nahm um 960 den christlichen Glauben an. Bis 1035, als Knut der Große starb, gelang den dänischen Königen die Eroberung weiter Teile der britischen Inseln, Norwegens und der von 975 bis 1026 fränkischen Mark Schleswig (zwischen Eider und Schlei). Bis weit in das 11. Jahrhundert wurden unter anderem die Dänen, Schweden und Norweger als Wikinger bezeichnet, die in ganz Europa Kolonien gründeten und Handel trieben, aber auch ganze Länder und Landstriche plünderten und Kriege führten. Nach einer kurzen Phase der Schwäche begann mit Waldemar I. ein erneuter Aufstieg. Große Teile der südlichen Küstenregionen der Ostsee fielen an Dänemark, 1219 sogar der Norden Estlands. Der Besitz dieser Gebiete war allerdings nicht von langer Dauer, da die Deutschen Dänemark 1227 bei Bornhöved schlugen, Estland 1346 an den Deutschen Orden verkauft wurde und Dänemark 1370 die Vorherrschaft der Hanse in der Ostsee anerkennen musste. Die dänischen Herrscher richteten ihren Blick nun nach Norden: 1397 wurden Dänemark, Norwegen, Island, Schweden und Finnland in der Kalmarer Union vereint, die unter dänischer Vorherrschaft stand. Der Verbund existierte, bis 1523 Schweden seine Unabhängigkeit zurückerlangte (siehe Gustav I. Wasa).

Bis ins 17. Jahrhundert hinein blieben die Auseinandersetzungen mit Schweden bestimmend, da beide Königreiche um die Oberherrschaft in Skandinavien und im baltischen Raum kämpften. Schonen, Blekinge und Halland (Teile des heutigen Schwedens) waren das eigentliche Herkunftsgebiet der Dänen und fielen erst 1658 an Schweden. Das Geistesleben jener Zeit war von der Reformation bestimmt, die 1536 von Christian III. eingeführt wurde. Frederick III. ersetzte 1660/61 das bestehende Wahlkönigtum zugunsten einer Erbmonarchie. Die Reformminister Johann Hartwig Ernst von Bernstorff, Johann Friedrich Struensee und Andreas Peter von Bernstorff modernisierten das Land zwischen 1751 und 1797 im Sinne der Aufklärung, wobei vor allen Dingen die Bauernbefreiung von 1788 bedeutsam war. Während der napoleonischen Zeit blieb Dänemark bis zur zweiten Seeschlacht von Kopenhagen (1807) neutral, kooperierte danach mit Frankreich und musste nach dessen Niedergang im Kieler Frieden vom 14. Januar 1814 Helgoland an Großbritannien und Norwegen an Schweden abtreten. Island, die Färöer, Grönland und Dänisch-Westindien (bis 1917) verblieben jedoch bei Dänemark.

Die Dänische Nationalbewegung und die Liberalen begannen in den 1830er-Jahren an Macht zu gewinnen, und nach den europäischen Revolutionen um 1848 etablierte sich in Dänemark 1849 eine konstitutionelle Monarchie unter der Linie Glücksburg des Hauses Oldenburg: Es erhielt seine erste Verfassung. Eine wichtige Rolle spielte in dieser Zeit der bedeutende dänische Theologe, Pädagoge, Dichter und Politiker N.F.S. Grundtvig.

Die Ideen der Französischen Revolution hatten auch in Dänemark den Nationalgedanken gestärkt und damit den Gegensatz zwischen Dänen und Deutschen, die um den Süden von Jütland in Form des Herzogtums Schleswig (auch Südjütland) konkurrierten. Dänemark unterlag schließlich im Krieg gegen den Deutschen Bund 1864, Schleswig und Holstein wurden 1871 Teil des deutschen Reiches. Diese Niederlage bewirkte tiefe Einschnitte in die Entwicklung der nationalen Identität Dänemarks. Hieran erinnert heute noch die nationale Gedenkstätte bei den Düppeler Schanzen, wo jedes Jahr am 18. April der Jahrestag der verlorenen Entscheidungsschlacht begangen wird. Die Außenpolitik der Nation nahm einen strikten Neutralitätskurs an, wobei der große deutsche Nachbar nicht provoziert werden sollte. Diese Politik wurde im Prinzip bis zum Ende des Zweiten Weltkriegs beibehalten. Das ging sehr weit: Bei einer wichtigen Abstimmung des Völkerbundsrates am 17. April 1935 gegen die deutsche Wiederbewaffnung enthielt sich Dänemark als einziger von 17 Staaten der Stimme.

Im Ersten Weltkrieg blieb das Land neutral. 1920 fiel nach einer Volksabstimmung im nördlichen und mittleren Schleswig (dän. auch Sønderjylland/Südjütland) dessen nördlicher Teil – Nordschleswig – an Dänemark. Der mittlere und südliche Teil – Südschleswig – blieb bei Deutschland. Die so gezogene Grenze bildet noch heute den Grenzverlauf.
Obwohl sich Dänemark auch im Zweiten Weltkrieg neutral verhielt, wurde das Land am 9. April 1940 von Deutschland im Rahmen des Unternehmens Weserübung nahezu kampflos besetzt und blieb bis zum Ende des Zweiten Weltkriegs unter deutscher Kontrolle. Als „Sternstunde des dänischen Widerstandes“ gilt die Verhinderung des Holocausts an den dänischen Juden. Im Oktober 1943 kam es zu einer beispiellosen Tat, der Rettung der dänischen Juden. Allerdings traten etwa 6000 Dänen der Waffen-SS bei und kämpften bis zum Kriegsende auf deutscher Seite. Etwa 25 % dieser dänischen Freiwilligen kamen aus den Reihen der deutschen Minderheit in Nordschleswig. Am 4. Mai 1945 ergaben sich die deutschen Truppen in Dänemark Feldmarschall Montgomery.

Nach der Befreiung 1945 war Dänemark Mitbegründer der UNO, der NATO (1949), des Europarats (1949) sowie des Nordischen Rates (1952). 1960 trat es der EFTA bei, nach einem Referendum am 2. Oktober 1972 wechselte Dänemark aber am 1. Januar 1973 zur EG. Die Volksabstimmung über den Vertrag von Maastricht, der die EG zur EU umwandelte, brachte erst im zweiten Anlauf 1993 ein positives Votum, der Beitritt zur Eurozone scheiterte nach einer Abstimmung 2000.

Internationales Aufsehen erregten die Mohammed-Karikaturen, welche die Zeitung Jyllands-Posten am 30. September 2005 abdruckte. Sie lösten vor allem in Staaten der islamischen Welt anti-dänische bzw. anti-westliche Proteste aus.